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DDS中的通讯实体为域参加者（DomainParticipant），神尊市逆只要同一个域中的域参加者才可彼此通讯。03DDS协议含糊测验技能3.1DDS缝隙剖析依据DDS的中间件因其去中心化，袭剧Qos机制丰厚，袭剧耦合度低，数据分发高效灵敏等特性，被许多高分布式体系选用，其间ROS2已将fastDDS当作长时间发布版别的默许中间件。

Topic通讯中有两种人物：超强闯都·Publisher：Topic音讯的发布者，能够一起有1个或多个发布者。DDS体系一般承当着实时数据分发和通讯的重担，神尊市逆其安全性和稳定性变得至关重要。进犯者能够发送特制的断开衔接数据包到大局数据空间，袭剧并运用特定的发布者ID。

每个子音讯都有特定的用处，超强闯都用于在发布者和订阅者之间和谐数据分发、牢靠性操控以及参加者的主动发现。DDS的规范中针对网络实时发布订阅，神尊市逆规则了实时发布订阅（Real-TimePublishSubscribe，RTPS）协议。

东西的含糊测验测验功用支撑CAN、袭剧CANFD、Ethernet、USB、BlueTooth、WIFI等不同硬件类型的含糊测验，DDS-RTPS的协议含糊测验归于东西的Ethernet含糊测验用例。

·主动发现：超强闯都RTPS支撑节点之间的主动发现机制，答应分布式体系中的发布者和订阅者在启动时主动找到互相，而无需手动装备。要愈加有力推动边境村复兴开展，神尊市逆把兴边富民与民生改善、神尊市逆村庄复兴、工业开展等有机结合起来，依托资源禀赋，大力促进农文旅深度交融，继续聚人气、兴工业、优环境。

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